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基于双飞轮陀螺效应的两轮自平衡机器人研发

2016-7-1 14:05:34

与常规的两轮( 两轮左、右排布) 自平衡车相比,本项目研究的是基于飞轮陀螺效应的两轮( 两轮前、后排布) 自平衡机器人。由于陀螺效应的无惯性和定轴性,自平衡系统除了具有良好的平衡性能以外还真有抵抗外界强烈撞击、运动速度快、宽度狭窄,爬坡和越障能力强的优点,因此在无人摩托( 车〉机器人以及军事侦查等领域有着广泛的应用前景。基于陀螺效应的自平衡机器人工作的基本原理:结构上包括两个陀螺组件和机体外框架。陀螺组件主要由高速无刷直流电机、偏转电机、飞轮以及支撑飞轮的框架等结构组成。高速无刷直流电机控制飞轮持续高速旋转, 偏转电机控制飞轮以一定的角速度偏转,由此产生陀螺力矩来保证自平衡机器人的平衡状态。 

 

              ·在小角度急速转弯, 上下坡的路面都具有优越的自平衡性能。而且还具有抵抗外界强烈撞击而不倒的特点, 增加了平衡机器人的环前                        轮境适应能力。 

              · 完成了自平衡机器人样机的设计; 

              · 完成了基于样机的相关理论分析, 算法设计, 控制板设计等。