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基于并联技术的高速移动机器人臂的开发

2016-7-1 13:58:26

并联机器人(比如Delta机器人)采用由多分支运动链组成的闭环结构,继承了传统关节型工业机器人在工作空间、速度、精度、同lj 度、灵活性等方面的优点和不足,广泛应用于食品、医药行业。近年来,国内外学者围绕高速并联机械手的设计,从尺度综合、精度设计、动态优化设计、轨迹规划、动力学控制等方面开展了大量的研究工作,但仍然存在如下的问题:一是机械手各种模型(运动学、刚体动力学、弹性动力学)间缺乏有机的联系:二是缺乏可同时指导跨模型优化的评价指标体系:三是高速控制与高速二维视觉识别交叉技术的研究。 

 

              · 采用最优化的机构设计方法、模块化的设计方案,降低了产品成本; 

              · 配备强大的人机交互系统, 使高速移动机器人臂具有高速度、高效率、便于维护等优点。 

              · 完成了DELTA机器人视觉标定技术的算法研究; 

              · 优化了第三代高速移动机器人臂样机的优化制造; 

              · 完成了DELTA机器人运动控制板卡开发;

              · 制定了跨模型优化的评价指标体系, 使高速机器 人臂向规范化、模块化、产业化发展。